Il territorio proprio per i fiumi che l'attraversano e lo rendono estremamente fertile è stato sede di diverse popolazioni che si sono succedute nel tempo. Dopo la presenza dei popoli italici: Sabini e Sanniti e il passaggio dei Romani e dei Longobardi, si avvia la costituzione della città al tempo dell'abate Richerio, nel XI sec.d.c.. Il territorio era stato infatti donato dai Longobardi ai monaci benedettini che prima costruirono le "celle monastiche" e poi cinsero le città per difenderle dai Normanni.
Nel 1862 il paese prende il nome di Sant'Ambrogio sul Garigliano.